L'autel Saint-Pierre est situé à l'intérieur de la Basilique Saint-Pierre. Elle se trouve à l'extrémité de la basilique, directement sous la coupole, et constitue le point central de l'intérieur de l'église. Pour y accéder une fois à l'intérieur de la basilique, il suffit de se diriger vers la zone de l'autel principal. L'autel est situé juste au-dessus du tombeau de Saint-Pierre, de sorte qu'en marchant vers la grande zone centrale, vous passerez sous le grand Baldachin, le dais de bronze emblématique du Bernin. Si vous êtes déjà à l'intérieur, il est impossible de le manquer : l'autel est la pièce centrale qui attire tous les regards vers lui.